Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Mô hình hóa và điều khiển robot di động non-holonomic có trượt ngang

Trong bài viết này, nhóm nghiên cứu đã xây dựng một cách có hệ thống phương pháp mô hình hóa hệ động lực học của một robot di động bánh xe non-holonomic có trượt ngang. Sau đó, nhóm tác giả thiết kế một luật điều khiển bằng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi vào ra để điều khiển robot di động này bám theo một quỹ đạo cho trước mà có thể bù được trượt ngang.

Từ khóa: Robot di động non-holonomic, Tuyến tính hóa phản hồi, Mô hình hóa hệ động lực học, Điều khiển robot di động, Mô hình động học

6 p tvs_utt 11/10/2021 35 0

Bình luận